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AGV导引原理

人气:发表时间:2019-10-12 15:51
  固定路径导引方式和自由路径导引方式
 
  在行驶路径上设置导引用的信息媒介物,AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式,如电磁导引、光学导引、磁带导引等。
 
  在AGV控制系统中储存着搬运区域布置的尺寸坐标,通过不同方式实时识别出AGV的当前方位,并自动控制其按选择的行驶路径运行的一种导引方式。
 
  在AGV的运行路线下面埋设导向电线1,通以3~10KHZ的低压、低频电流,该交流电信号沿电线周围产生磁场,AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮2偏离导向电线后,则信号检测器测出电压差信号,此信号通过放大器4放大后控制导向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位,这样,就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。
 
  当AGV在反光带的上方运行时,小车下方的光源照射到反光带后,被反光带反射回来的光线由车上的感光元件接受,经过检测和运算回路进行计算后,对小车的位置进行准确的判断,得出小车是否偏离轨道的结论。
 
  AGV没有偏离导引路径时,如图所示位置,处于中间位置的信号孔打开,如果AGV偏离导引路径时,偏离中间位置的信号孔被打开,检测回路根据检测到的不同感光信号就可判断出AGV是否偏离,并且判断出向哪个方向偏离了,偏离值是多少。根据这个结论,由控制系统对AGV的运行状态进行及时修正,使其及时回到导引路径上来。因此,AGV能够始终沿着反光带的导引轨迹运行。

  在导引车顶部装置一个沿360°方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运行时,不断接受到从三个已知位置反射来的激光束,经过简单的几何运算,就可以确定AGV的准确位置,控制系统根据AGV的准确位置对其进行导向控制
 
  

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